KUKA庫(kù)卡機(jī)器人KRC4示教器smartPAD說(shuō)明書
庫(kù)卡smartPAD是用于工業(yè)機(jī)器人的手持編程器,也有人叫示教器、教導(dǎo)盒、示教編程器。庫(kù)卡smartPAD具有庫(kù)卡機(jī)器人操作和編程所需的各種操作和顯示功能。
庫(kù)卡smartPAD配備一個(gè)觸摸屏:smartHMI可用收指或指示筆進(jìn)行操作。無(wú)需外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。
1、用于彈出庫(kù)卡示教器的按鈕;
2、用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。只有當(dāng)鑰匙插入時(shí),方可轉(zhuǎn)動(dòng)開關(guān)。利用連接管理器可以轉(zhuǎn)換運(yùn)行方式。
3、緊急停止裝置。用于在危險(xiǎn)情況下關(guān)停庫(kù)卡機(jī)器人。緊急停止裝置在被按下時(shí)將自動(dòng)閉鎖。
4、3D鼠標(biāo):用于手動(dòng)移動(dòng)庫(kù)卡機(jī)器人。
5、移動(dòng)鍵:用于手動(dòng)移動(dòng)庫(kù)卡機(jī)器人。
6、用于設(shè)定程序倍率的按鍵。
7、用于設(shè)定手動(dòng)倍率的按鍵。
8、主菜單按鍵:用來(lái)在smartHMI上將菜單項(xiàng)顯示出來(lái)。
9、狀態(tài)鍵:狀態(tài)鍵主要用于設(shè)定應(yīng)用程序包中的參數(shù)。其確切的功能取決于所安裝的技術(shù)包。
10、啟動(dòng)鍵:通過(guò)啟動(dòng)鍵可啟動(dòng)程序。
11、逆向啟動(dòng)鍵:用逆向啟動(dòng)鍵可以逆向啟動(dòng)程序,程序?qū)⒅鸩竭\(yùn)行。
12、停止鍵:用停止鍵可以暫停運(yùn)行中的程序。
13、鍵盤按鍵顯示鍵盤。通常不必特地將鍵盤顯示出來(lái),smartHMI可以識(shí)別需要通過(guò)鍵盤輸入的情況并自動(dòng)顯示鍵盤。
庫(kù)卡機(jī)器人KRC4示教器smartPAD背面面板標(biāo)明
1、確認(rèn)開關(guān);
2、啟動(dòng)鍵(綠色);
3、確認(rèn)開關(guān);
4、USB接口;
5、確認(rèn)開關(guān);
6、型號(hào)銘牌;
啟動(dòng)鍵:通過(guò)啟動(dòng)鍵,可以啟動(dòng)一個(gè)程序。
確認(rèn)開關(guān)有3個(gè)位置:
1、未按下;
2、中間位置;
3、按下。
在運(yùn)行模式T1及T2下,確認(rèn)開關(guān)必須保持中間位置,這樣才能開動(dòng)庫(kù)卡機(jī)器人。在采用自動(dòng)運(yùn)行模式和外部自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí),確認(rèn)開關(guān)不起作用。
USB接口被用于存檔/還原等方面。僅適于FAT32格式的USB。
旋轉(zhuǎn)連接管理器的開關(guān),可選擇四種運(yùn)行模式:
1、T1(機(jī)械手處于手動(dòng)低速運(yùn)行模式下):T1模式用于測(cè)試運(yùn)行、編程和示教。
2、T2:用于測(cè)試運(yùn)行。
3、AUT(機(jī)械手處于外部運(yùn)行模式):AUT模式用于不帶上級(jí)控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人。
4、AUT EXT(外部自動(dòng)運(yùn)行):AUT EXT模式用于帶上級(jí)控制系統(tǒng)(例如PLC)的工業(yè)機(jī)器人。
手動(dòng)運(yùn)行庫(kù)卡機(jī)器人分為兩種模式:
1、笛卡爾式運(yùn)行:TCP沿著一個(gè)坐標(biāo)系的軸正向或反向運(yùn)行。
2、與軸相關(guān)的運(yùn)行:每個(gè)軸均可以獨(dú)立地正向或反向運(yùn)行。